Festo CMXR Instrucciones página 127

14. Herramientas
Orientación 2, herramienta girada:
Pinza por vacío
Sauggreifer
Con el movimiento giratorio, el TCP se desplaza hacia un lado. La orientación de la
herramienta se ha modificado.
La cinemática de la figura es de sistema cartesiano. En éste, la posición del sistema de
coordenadas cartesiano de los ejes de base X, Y y Z coinciden con el sistema de
coordenadas de herramienta cartesianas. Si se aplica la regla de la mano derecha para
determinar la orientación, la herramienta gira alrededor del eje Y en dirección positiva.
Datos de herramienta para tool2:
X = Longitud x sin(30°)
Y = 0
Z = Longitud x cos(30°)
A = 0
B = 30
C = 0
Ejemplo de programa:
Nuestra cinemática cartesiana debe desplazarse con la herramienta vertical de una
posición 1 a otra 2. A continuación, el eje giratorio gira la herramienta. Ahora, la
herramienta girada debe desplazarse a la posición 2.
Desplazamiento de pos1 a pos2:
Tool(tool1)
Lin(pos1)
Lin(pos2)
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Z
X
TCP
Desplazamiento a lo largo del eje X
Desplazamiento a lo largo del eje Y
Desplazamiento a lo largo del eje Z
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Y rotado
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z rotado
Y
Eje de rotación
Longitud de herramienta
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