Sistema De Referencia Universal; Ejemplo - Festo CMXR Instrucciones

12. Sistemas de referencia
(desplazamiento del punto cero)
12.5 Sistema de referencia universal <SetRefSysWorld>
Con esta instrucción se activa el sistema de referencia universal cuyo origen está
guardado en la configuración de la cinemática.
Si un sistema de referencia se activa con la instrucción SetRefSys o SetRefsys3P y se
desea desactivar dicho sistema en un punto determinado del programa, se utiliza la
instrucción SetRefSysWorld.
12.6

Ejemplo

En el ejemplo siguiente deben vaciarse dos paletas e introducir las piezas en una máquina.
Sensor para detección
de espacio libre
Y
Paleta 1
300
300
Las dos paletas tienen el mismo contenido y las mismas dimensiones. Para no complicar la
programación, se activa un sistema de referencia para cada paleta y el programa de las
paletas se formula en un subprograma.
Para el sistema de referencia de la paleta 1 se utiliza la variable RefPal1, y RefPal2 para la
paleta 2.
Datos:
:
refPal1 : REFSYSDATA
0, 0, 0, 0, 0, 0)
refPal2 : REFSYSDATA
0, 0, 0, 0, 0, 0)
pos1 :
:
114
Sintaxis
SetRefSysWorld()
:= (MAPX("_system.world"),
:= (MAPX("_system.world"),
CARTPOS := (100, 80, 70, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
Alimentación de la
máquina
Paleta 2
1500
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
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