Recorrido De Referencia Asíncrono - Festo CMXR Instrucciones

13. Referenciación de una cinemática
Desplazamiento de la posición de referencia
Con el parámetro offset puede definirse un desplazamiento del punto cero en relación
a la posición de referencia. Después de la referenciación se suma este valor de offset al
punto cero de referencia. La indicación del valor real del eje afectado se actualiza como
corresponde.
Velocidad de referenciación, velocidad de avance lento, aceleración
Con la velocidad de referenciación y la aceleración se ajusta la dinámica de los ejes para
la referenciación. Ésta es relevante desde el inicio del recorrido de referencia hasta
alcanzar el flanco del interruptor correspondiente. Cuando se detecta el flanco, se
conmuta a velocidad de avance lento y se finaliza el recorrido de referencia conforme al
método seleccionado.
13.2 Recorrido de referencia asíncrono <RefAxisAsync>
Con esta instrucción es posible referenciar varios ejes de robot al mismo tiempo. La
instrucción no espera a que el recorrido de referencia finalice, sino que la ejecución del
programa se reanuda una vez iniciada la instrucción de referenciación. Para determinar si
la referenciación ha acabado o para leer su estado existen las instrucciones
WaitRefFinished y IsAxisReferenced.
118
Valor Sentido Destino
17 Negativo Limitador de carrera Limitador de carrera
18 Positivo Limitador de carrera Limitador de carrera
Interruptor de
23 Positivo
referencia
Interruptor de
27 Negativo
referencia
33 Negativo Impulso cero
34 Positivo Impulso cero
35 - Ningún recorrido
99 - -
Tabla 13.3 Métodos del recorrido de referencia
Sintaxis
RefAxisAsync(<axis>:AXIS, OPT <refData>:REFDATA, OPT
<timeout>:REAL)
Punto de referencia para cero
Interruptor de referencia
Interruptor de referencia
Impulso cero
Impulso cero
Posición real actual
Ejecución definida como en el
proyecto FCT del eje
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a