Aceleración - Festo CMXR Instrucciones

10. Instrucciones de dinámica
10.3 Aceleración <Acc>
Ajuste de la aceleración y la deceleración para movimientos PTP y cartesianos de los ejes
manuales. Las instrucciones siguientes se reducen al valor indicado. El control reduce
automáticamente la aceleración o la deceleración al sobrepasar el valor límite de eje.
Parámetro Significado
Mode Tipo de aceleración
ValueAcc Valor de aceleración
ValueDec Valor de deceleración, indicación opcional
Tabla 10.3 Parámetros de la instrucción Acc
Ejemplo:
Variable:
:
pos0 : AXISPOS
pos1 : AXISPOS
pos2 : AXISPOS
:
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Sintaxis
Acc ( <Mode> : ENUM, <ValueAcc> : REAL, OPT <ValueDec> : REAL)
Enumeración parámetro
Mode
dynPtp
dynCart
Tabla 10.4 Unidades de los parámetros ValueAcc, ValueDec
Indicación
Si no se indica el parámetro opcional ValueDec (para la rampa de
frenado), el valor del parámetro ValueAcc (para la aceleración) se
utilizará para la rampa de frenado. En ese caso, el perfil es
simétrico.
:= (-60, -60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (60, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (100, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
Unidad
Enumeración: dynPtp, dynCart
mm/s² o grado/s²
mm/s² o grado/s²
Tipo de movimiento
Punto a punto
Cartesiano
Unidad
%
mm/s²
91