Festo CMXR Instrucciones página 113

12. Sistemas de referencia
(desplazamiento del punto cero)
Procedimiento de teach-in:
Primer punto = origen
Tercer punto = plano XY positivo
Ejemplo:
Datos:
refsys3p0 : REFSYS3P
Programa:
SetRefSys3P(refsys3p0)
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Segundo punto = eje X positivo
Atención
El tercer punto determina el plano XY positivo. El tercer punto
puede, dependiendo de su posición, provocar un giro del sistema
de coordenadas, por ejemplo un giro de 180 grados del eje Z.
:= (MAPX("_system.world"),
(100, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
(200, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
(200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0))
Tercer punto = plano XY positivo
113