Festo CMXR Instrucciones página 117

13. Referenciación de una cinemática
La referenciación requiere algunos datos para su ejecución. Estos datos se indican en un
conjunto de datos de referencia del tipo REFDATA.
Método del recorrido de referencia
El recorrido de referencia puede realizarse de varias maneras, p. ej., a un limitador de
carrera negativo con evaluación de impulso de puesta a cero, a un limitador de carrera
positivo con evaluación de impulso de puesta a cero o recorrido de referencia a un limi-
tador de carrera. Todos estos métodos se encuentran en la correspondiente documen-
tación del CANopen de cada regulador de accionamiento.
La tabla siguiente muestra los métodos de referenciación para equipos CANopen
conforme a DS 402.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Parámetro Tipo Significado
method DINT Método de recorrido de referencia conforme a CANopen
DS 402
offset REAL Offset de la posición de referencia [mm]
velSwitch REAL Velocidad de referenciación (aproximación al interruptor)
velZero REAL Velocidad de avance lento (búsqueda del flanco)
acc REAL Aceleración del recorrido de referencia
Tabla 13.2 Estructura del tipo de dato REFDATA
Indicación
Si se especifica el método de recorrido de referencia 99, se
utilizarán los parámetros de recorrido de referencia tal como fueron
guardados en el accionamiento mediante Festo Configuration Tool
(FCT). En ese caso, el recorrido de referencia se realiza igual que
durante la puesta en funcionamiento de los diferentes ejes. Todos
los demás parámetros, tales como offset, velSwitch, zeroSwitch y
acc serán irrelevantes.
Valor Sentido Destino
-18 Positivo Tope
-17 Negativo Tope
-2 Positivo Tope
-1 Negativo Tope
1 Negativo Limitador de carrera Impulso cero
2 Positivo Limitador de carrera Impulso cero
Interruptor de
7 Positivo
referencia
Interruptor de
11 Negativo
referencia
Punto de referencia para cero
Tope
Tope
Impulso cero
Impulso cero
Impulso cero
Impulso cero
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