Definición De Planos - Festo CMXR Instrucciones

9. Instrucciones de movimiento
En la figura siguiente se muestra un movimiento circular utilizando un punto de apoyo:
Punto final
Punto inicial
El círculo se mueve de manera que el TCP se desplaza desde el punto inicial pasando por
el punto de apoyo hasta el punto final. El punto de apoyo se encuentra siempre, por
definición, entre los puntos inicial y final.
Limitaciones:
Se recibe un mensaje de error si por lo menos dos posiciones que definen el círculo tienen
la misma posición, o si todos los puntos se encuentran sobre una recta. En estos casos no
es posible calcular la trayectoria circular matemáticamente.
Con este método no se puede describir un círculo completo (360°). Para describir un
círculo completo deben unirse dos semicírculos.
La orientación del punto de apoyo no se tienen en cuenta para interpolar el arco. La inter-
polación se efectúa exclusivamente entre los puntos inicial y final. Si es necesario cambiar
orientaciones dentro de un arco, es posible segmentar el arco en varias partes para ajustar
las orientaciones en los puntos inicial y final.
9.7.2 Definición de planos
La trayectoria circular se efectúa en un plano definido a partir de los tres puntos: punto
inicial, punto de apoyo y punto final. Con esta definición se extiende el plano en el espacio
donde se va a describir la trayectoria circular.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Punto de apoyo
Punto de apoyo
Punto inicial
Punto final
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