Festo CMXR Instrucciones página 129

14. Herramientas
Segundo desplazamiento a pos2 con tool2:
:
Tool(tool1)
Lin(pos1)
Lin(pos2)
CALL Rotate()
Tool(tool2)
Lin(pos2)
:
Movimiento de
compensación
La segunda vez que se efectúa el desplazamiento a la posición 2 se orienta el TCP a la
posición 2 con sus datos nuevos. Según el caso, puede realizarse un movimiento de
compensación con todos los ejes como máximo.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
// Llamar subprograma
Z
Pieza
Indicación
Si se utiliza un eje giratorio eléctrico procesado como grado de
libertad de movimiento en la cinemática cartesiana, no es
necesario modificar la orientación de herramienta a diferencia del
eje giratorio neumático.
Con el eje giratorio eléctrico se programa la orientación deseada
dentro de una instrucción de desplazamiento.
A continuación, el control CMXR calcula automáticamente la
posición de los ejes teniendo en cuenta la orientación programada.
Y
Z
X
pos2
129