Espera Al Final Del Recorrido De Referencia - Festo CMXR Instrucciones

13. Referenciación de una cinemática
13.3

Espera al final del recorrido de referencia

<WaitRefFinished>
Con esta instrucción se espera a que finalicen todos los recorridos de referencia asíncro-
nos iniciados.
La instrucción espera a que finalicen los recorridos de referencia asíncronos (se espera a la
ejecución principal) o a que aparezca un error en un recorrido de referencia.
Si no aparece ningún error en el recorrido de referencia se emite TRUE, de lo contrario,
FALSE.
Programa:
:
RefAxisAsync(A1, refdata0)
RefAxisAsync(A2, refdata0)
RefAxisAsync(A3, refdata0)
RefAxisAsync(A4)
boolReference := WaitRefFinished()
IF NOT boolReference
SetError("Error
END_IF
120
Sintaxis
WaitRefFinished( ) : BOOL
THEN
homing")
Atención
A la hora de ejecutar la macro RefAxisAsync, es obligatorio utilizar
la macro WaitRefFinished para garantizar la ejecución subsiguiente
del programa. Si no se aguarda al final del recorrido de referencia,
el cálculo por adelantado del programa puede dar lugar a instruc-
ciones que provoquen errores.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a