Sacudida - Festo CMXR Instrucciones

10. Instrucciones de dinámica
Programa:
:
Ptp(pos0)
Acc(dynPtp, 30, 30)
Ptp(pos1)
Acc(dynCart, 100)
mm/s²
Lin(pos2)
:
10.4 Sacudida <Jerk>
Ajuste de la sacudida para movimientos PTP y cartesianos. Las instrucciones siguientes se
reducen al valor indicado. El control reduce automáticamente la sacudida al sobrepasarse
el valor límite de eje.
Parámetro
Mode
Value
Tabla 10.5 Parámetros de la instrucción Jerk
Ejemplo:
Variable:
:
pos0 : AXISPOS
pos1 : AXISPOS
pos2 : AXISPOS
:
92
// Aceleración para PTP al 30%
// Aceleración de trayectoria a 100
Sintaxis
Jerk ( <Mode> : ENUM, <Value> : REAL)
Significado
Tipo de movimiento
Tipo de sacudida
Enumeración parámetro
Mode
dynPtp
dynCart
Tabla 10.6 Unidades del parámetro Value
:= (-60, -60, 0, 0, 0 ,0, 0, 0, 0)
:= (60, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (100, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
Unidad
Enumeración: dynPtp, dynCart
Tipo de movimiento
Punto a punto
Cartesiano
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Unidad
%
mm/s³