Instrucción Circular Con Punto De Apoyo, Aproximación Ptp - Festo CMXR Instrucciones

9. Instrucciones de movimiento
9.7.4 Instrucción Circular con punto de apoyo, aproximación
PTP <PtpToCircIp>
A diferencia de la instrucción Circular CircIp, esta instrucción tiene el punto inicial del arco
en la lista de parámetros. Ello tiene la ventaja de que el arco se describe de manera
coherente. La aproximación al punto inicial del arco se efectúa con una instrucción PTP.
Por lo demás, el comportamiento es igual que el de la instrucción CircIp.
Como la aproximación al punto inicial es un movimiento PTP, y la interpolación circular es
un movimiento cartesiano, no es posible ni un avance aproximado geométrico ni una
velocidad de trayectoria constante. El avance aproximado se efectúa en función de las
posibilidades que ofrece un movimiento PTP.
Parámetro Significado
StartPos Punto inicial del arco
IpPos Punto de apoyo del arco
Pos Punto final del arco
Tabla 9.8 Parámetros de la instrucción PtpToCircIp
La indicación de posiciones puede ser cartesiana o relativa a cada eje. El control multieje
CMXR transforma las posiciones como corresponde.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Sintaxis
PtpToCircIp ( <StartPos> : AXISPOS o CARTPOS,
<IpPos> : AXISPOS o CARTPOS,
<Pos> : AXISPOS o CARTPOS)
Unidad
AXISPOS o CARTPOS
AXISPOS o CARTPOS
AXISPOS o CARTPOS
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