Festo CMXR Instrucciones página 69

9. Instrucciones de movimiento
Variable:
pos1 :
pos2 :
Programa:
:
Ptp(pos1)
Ptp(pos2)
:
Y
Eje de
rotación
0 grados
En el ejemplo se muestra la trayectoria del eje Z y del extremo de herramienta (TCP).
Debido a la colocación vertical de la cinemática cartesiana, la trayectoria en el eje Z es una
recta. Como la herramienta posee una asimetría con el eje Z, esta trayectoria se comporta
de un modo inesperado ya que, con la interpolación síncrona, todos los ejes se desplazan
juntos a su punto de destino sin tener en cuenta la trayectoria descrita.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
CARTPOS := (100, 50, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
CARTPOS := (600, 550, 100, 180, 0, 0, 0, 0, 0)
Eje de rotación 90 grados
Trayectoria aproximada en el TCP
Eje de rotación
180 grados
Trayectoria en el eje Z
X
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