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6.7 Comprobación de la posición de sincronización
Introducción
Compruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Para ello:
Usando una instrucción MoveAbsJ
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
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Uso de la ventana de movimiento
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
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Manual del producto - IRB 1090
3HAC088056-005 Revisión: B
•
Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
•
Con la ventana de Movimiento del FlexPendant.
Acción
Toque Code.
Cree un nuevo programa.
Use MoveAbsJ en el menú Add Instruction.
Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Ejecute el programa en el modo manual.
Compruebe que las marcas de sincronización de
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac-
tualice los cuentarrevoluciones.
Acción
Toque Jog.
En la lista Mechanical unit, seleccione una
unidad mecánica.
En la sección Motion mode, seleccione
un conjunto de ejes a mover.
Por ejemplo, para mover el eje 2, seleccio-
ne el conjunto de ejes Axis 1-3.
Siga las instrucciones que se muestran en
pantalla sobre los movimientos del joystick
para comprender la dirección del eje que
desea mover, y mueva el joystick.
Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
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6.7 Comprobación de la posición de sincronización
Nota
Consulte
y sincronización de la posición de
los ejes en la página 563
ción de los cuentarrevoluciones en
la página
Nota
Continúa en la página siguiente
6 Calibración
Marcas de sincronización
y
Actualiza-
565.
587
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