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3 Instalación y puesta en servicio
3.3.4 Ajuste de parámetros del sistema para un robot invertido o inclinado
Continuación
Gravity Alpha
El parámetro Gravity Alpha es un sentido de rotación positivo alrededor del eje X
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Gamma Rotation
Gamma Rotation define la orientación del pie del robot sobre el carro de
desplazamiento (Track Motion).
Ángulos de montaje y valores
El parámetro Gravity Beta (o Gravity Alpha) especifica el ángulo de montaje del
robot, en radianes. Se calcula de la siguiente manera.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, donde A es el ángulo
de montaje en grados y B es el ángulo de montaje en radianes.
Ejemplo de posición
Montaje sobre el suelo
Montaje en posición inver-
tida
Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje X (Gravity Alpha)
La siguiente ilustración muestra el IRB 120, aunque el mismo principio es aplicable
para todos los robots.
xx2100000297
Ángulo de montaje
0° (montado sobre el suelo)
Continúa en la página siguiente
62
Nota
El parámetro del sistema Gravity Alpha no se admite en todos los tipos de robots.
Si el robot no admite Gravity Alpha, utilice Gravity Beta junto con la recalibración
del eje 1 para definir la rotación del robot alrededor del eje X.
Nota
El parámetro se admite para todos los robots del track cuando está configurado
el parámetro del sistema 7 axes high performance motion; consulte Manual de
referencia técnica - Parámetros del sistema.
0°
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Ángulo de montaje (A°)
0°
180°
Gravity Alpha
0
Gravity Beta
0,000000 (Predeterminado)
3,141593
Manual del producto - IRB 1090
3HAC088056-005 Revisión: B
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