Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX9 A Serie Manual Del Producto página 266

Planificación de proyecto de seguridad funcional
6
Tiempos de respuesta
Encoder
266
Manual del producto – MOVIDRIVE
Todos los tiempos de respuesta deben multiplicarse por el factor 1.002.
Factor de cálculo
(símbolo de fórmula)
Encoder sen/cos:
• Tiempo de procesa-
miento posiciona-
miento de encoder
(T )
_ENC_POS
• Tiempo de procesa-
miento velocidad de
encoder
(T )
_ENC_VEL
• Tiempo de procesa-
miento aceleración
de encoder
(T )
_ENC_ACC
Encoder integrado
EI7C:
• Tiempo de procesa-
miento posiciona-
miento de encoder
(T )
_ENC_POS
• Tiempo de procesa-
miento velocidad de
encoder
(T )
_ENC_VEL
Encoder SSI:
• Tiempo de procesa-
miento posiciona-
miento de encoder
(T )
_ENC_POS
• Tiempo de procesa-
miento de encoder
velocidad sin tiem-
po de actualización
(T )
_ENC_VEL
• Tiempo de procesa-
miento de encoder
aceleración sin
tiempo de actualiza-
ción
(T )
_ENC_ACC
®
system
Especificación de cálculo de tiempo de respuesta
T + T
_Sys _Task
Tiempo de filtrado velocidad (8708.3) + T
Tiempo de filtrado aceleración (8708.2) + 2 x T
T + T
_Sys _Task
3.5 × 1/n + T + T
_Real _Task _Sys
(8708.4)
T = Tasa de trama SSI × (Tolerancia de fallo SSI -
ENC_POS
Encoder SSI (8713.51) + 1) + 9 × T
T = Tasa de trama SSI × (Tolerancia de fallo SSI + 2)
ENC_VEL
+ Tiempo de filtrado velocidad (8708.3) + 9 × T
T = Tasa de trama SSI × (Tolerancia de fallo SSI + 3)
ENC_ACC
+ Tiempo de filtrado aceleración (8708.2) + 9 × T
+ T
_Task _Sys
+ T
_Task
+ Tiempo de filtrado velocidad
_Task
_Task
_Task
_Sys