Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX9 A Serie Manual Del Producto página 267

Planificación de proyecto de seguridad funcional
Factor de cálculo
(símbolo de fórmula)
• Tiempo de procesa-
miento de encoder
velocidad con tiem-
po de actualización
> 0
(T )
_ENC_VEL
• Tiempo de procesa-
miento de encoder
aceleración con
tiempo de actualiza-
ción > 0
(T )
_ENC_ACC
Encoder con
®
MOVILINK DDI:
• Tiempo de procesa-
miento posiciona-
miento de encoder
(T )
_ENC_POS
• Tiempo de procesa-
miento velocidad de
encoder
(T )
_ENC_VEL
• Tiempo de procesa-
miento aceleración
de encoder
(T )
_ENC_ACC
• Tiempo de procesa-
miento de sistema
de encoder posicio-
namiento
(T )
_ENC_POS_COMBINED
Especificación de cálculo de tiempo de respuesta
T = Tasa de trama SSI × [Redondear (Tiempo de ac-
ENC_VEL
tualización SSI + Jitter / Tasa de trama SSI) -1] + Tasa de
trama SSI × Redondear (Tiempo de filtrado velocidad
(8708.3) + Tiempo de actualización SSI + Jitter) / Tasa de
trama SSI + Tasa de trama SSI × (Tolerancia de fallo SSI
+1) + Tiempo de filtrado velocidad (8708.3) + 9 × T
T = Tasa de trama SSI × [Redondear (Tiempo de ac-
ENC_ACC
tualización SSI + Jitter / Tasa de trama SSI) -1] + 2 × Tasa
de trama SSI × Redondear [(0.5 × Tiempo de filtrado acele-
ración (8708.2) + Tiempo de actualización SSI + Jitter) /
Tasa de trama SSI) + Tasa de trama SSI × (Tolerancia de
fallo SSI +1) + Tiempo de filtrado aceleración (8708.2) +
9 × T
Task
Encoder 2:
• Tasa de trama SSI = Tasa de trama (8713.52)
• Tolerancia de fallo SSI = Número de fallos tolerados
(8713.51)
• Tiempo de actualización SSI = Tiempo de actualización
(8382.29)
Encoder 3:
• Tasa de trama SSI = 1 ms
• Tolerancia de fallo SSI = Número de fallos tolerados
(8714.51)
• Tiempo de actualización SSI = Tiempo de actualización
(8599.29)
Jitter: 500 µs
T = 9 ms
ENC_POS
T = 9 ms + Tiempo de filtrado velocidad (8708.3)
ENC_VEL
T = 9 ms + Tiempo de filtrado aceleración (8708.2)
ENC_ACC
• Para sistema de 1 encoder tiene validez:
T = T
ENC_POS_COMBINED ENC_POS
• Para sistemas de encoder en los que el valor de posi-
ción se forma a partir de los valores de 2 encoders:
T = MAX (T
ENC_POS_COMBINED
(encoder B))
Manual del producto – MOVIDRIVE
Tiempos de respuesta
Task
(encoder A), T
ENC_POS ENC_POS
®
system
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