Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 111

5 Ajustar parámetros
Objetos relacionados de otros capítulos
Index Objeto
607A VAR
h
607C VAR
h
607D VAR
h
607E VAR
h
6093 VAR
h
6094 ARRAY
h
6096 ARRAY
h
6040 VAR
h
6041 VAR
h
Objeto 60FB : position_control_parameter_set
h
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Los datos del
regulador de posición deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación
con el software de parametrización.
Atención
Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de posición pueden ocasionar
fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación.
El controlador de posición compara la posición nominal con la posición real y a partir de esta diferencia,
y teniendo en cuenta la amplificación y el posible integrador, genera una velocidad de corrección (ob-
jeto 60FA : control_effort) que se entrega al regulador del número de revoluciones.
h
El regulador de posición es relativamente lento en comparación con el regulador de corriente y el de
velocidad. Por eso el regulador funciona internamente con conexiones posteriores de manera que el
trabajo de regulación se minimiza para el regulador de posición y por lo tanto puede responder
rápidamente.
En general un componente proporcional es suficiente como regulador de posición. La amplificación del
regulador de posición debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú "Regulador
de posición" del software de parametrización debe introducirse en el objetoposition_control_gain el
valor 384.
Normalmente el regulador de posición no requiere integrador. Entonces debe introducirse el valor cero
en el objeto position_control_time. En otro caso la constante de tiempo del regulador de posición debe
convertirse a microsegundos. Con un tiempo de 4,0 milisegundos debe introducirse correspondien-
temente el valor 4000 en el objeto position_control_time.
Dado que el controlador de posición convierte incluso las desviaciones de posición más pequeñas en
velocidades de corrección nominales, una avería breve (p. ej., atasco breve de la instalación) podría dar
lugar a procesos de regulación de gran magnitud con velocidades de corrección muy grandes. Esto se
puede evitar limitando convenientemente la salida del controlador de posición mediante el objeto
position_control_v_max (p. ej., 500 rpm).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
Nombre
target_position
home_offset
software_position_limit
polarity
position_factor
velocity_encoder_factor
acceleration_factor
controlword
statusword
Tipo Capítulo
INT32 7.3 Modo de funcionamiento
Posicionamiento
INT32 7.2 Recorrido de referencia
INT32 7.3 Modo de funcionamiento
Posicionamiento
UINT8 5.3 Factores de conversión
UINT32 5.3 Factores de conversión
UINT32 5.3 Factores de conversión
UINT32 5.3 Factores de conversión
INT16 6.1.3 Controlword
(palabra de control)
UINT16 6.1.5 Statuswords
(palabras de estado)
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