Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 160

6 Mando del equipo (Device Control)
EJEMPLO
Después de parametrizar el controlador del motor, éste debe "habilitarse", es decir, el paso de salida
y la regulación se deben conectar:
1. El controlador de motor se encuentra en el estado SWITCH_ON_DISABLED
2. El controlador de motor debe pasar al estado OPERATION_ENABLE
3. Según el diagrama de fases (Fig. 6.1) se deben ejecutar las transiciones 2, 3 y 4.
4. De la Tab. 6.2 resulta:
Transición 2: controlword = 0006h
Estado nuevo: READY_TO_SWITCH_ON1)
Transición 3: controlword = 0007h
Estado nuevo: SWITCHED_ON1)
Transición 4: controlword = 000Fh
Estado nuevo: OPERATION_ENABLE1)
Advertencia:
1. En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transic-
iones únicamente resultan importantes los bits 0 ... 3).
2. Las transiciones 3 y 4 se pueden unir poniendo controlword a 000F
tado 2 es irrelevante si el bit 3 está activado.
1) El host debe esperar hasta que el estado se pueda leer en statusword. Esto se describe detalladamente más abajo.
160
. Para la transición de es-
h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a