Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 55

4 Interfaz EtherCAT
Objeto Significado
1C12 Sync Manager PDO
h
Mapping for Syncchannel 2
1C13 Sync Manager PDO
h
Mapping for Syncchannel 3
Tab. 4.7 Objetos de comunicación nuevos y modificados
En los siguientes capítulos se describen con más detalle los objetos 1C00
únicamente están definidos e implementados en el protocolo CoE EtherCAT y por lo tanto no están
documentados en el manual de CANopen para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con cuatro
PDO de recepción (RxPDO) y cuatro PDO de transmisión (TxPDO).
Los objetos 1008
cadenas de lenguaje usual no pueden leerse en el controlador de motor.
Objeto 1100 - EtherCAT fixed station address
h
A través de este objeto se asigna una dirección inequívoca al slave durante la fase de inicialización.
A continuación se explica el significado del objeto:
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
Mapping PDO
Value Range
Default Value
Objeto 1C00 - Sync Manager Communication Type
h
A través de este objeto puede leerse el tipo de transferencia de los diferentes canales del Sync Manager
EtherCAT. Puesto que el CMMP-AS-...-M3 con protocolo CoE EtherCAT solo es compatible con los cuatro
primeros canales de sincronización, los objetos siguientes solo son de lectura (del tipo "read only").
De este modo, la configuración del Sync Manager está configurada de modo fijo para el
CMMP-AS-...-M3. A continuación se explica el significado de los objetos:
Index
Name
Object Code
Data Type
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
Permitido en
Asignación del canal Sync 2 a un PDO
(el canal 2 está reservado para Receive PDO)
Asignación del canal Sync 3 a un PDO
(el canal 3 está reservado para Transmit PDO)
, 1009 y 100A
h h h
1100h
EtherCAT fixed station address
Var
uint16
ro
no
0 ... FFFF
h
0
1C00
h
Sync Manager Communication Type
Array
uint8
no son compatibles con CMMP-AS-...-M3 porque las
y 1C10 ...1C13 ya que
h h h
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