Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 86

5 Ajustar parámetros
El cálculo del velocity_encoder_factor se realiza con la siguiente fórmula:
velocity_encoder_factor
El velocity_encoder_factor no debe superar el valor 2
De igual modo que el position_factor, el velocity_encoder_factor también se escribe en el controlador
de motor separado por contadores y denominadores. Por ello puede ser necesario convertir la fracción
a números enteros como sea conveniente.
EJEMPLO
Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y el número de posiciones decimales (PD)
deseado, así como la relación de transmisión y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación.
La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2). A contin-
uación se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador de motor
(columna 3).
Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:
Cálculo del factor de velocidad
Unidades Constante
de velocidad de avance
mm/s,
63, 15
1 PD
1 R
mm
1/10 /
s OUT
mm 631, 5
( / )
10 s
Fig. 5.5 Cálculo del factor de velocidad
86
numerator
divisor
Constante
de tiempo
mm
1
1
s
R
60 1
min
1
60 * 4096
mm
4096 min
10
gear_ratio * time_factor_v
feedconstant
24
.
Engr. Fórmula
1
60 * 4096
4 4096 min
4/5 *
5 1
1
s
mm
631, 5
10
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
Resultado
abreviado
1
1966080
4096 min num: 131072
mm
6315
div:
10s
421