Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 194

7 Modos de funcionamiento
Objeto 6086 : motion_profile_type
h
El objeto motion_profile_type se utiliza para seleccionar el tipo de perfil de posicionamiento.
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Valor Forma de la curva
0 Rampa lineal
2 Rampa sin sacudidas
7.3.3 Descripción del funcionamiento
Existen dos posibilidades para transferir al controlador de motor una posición de destino:
Orden de posicionamiento simple
Cuando el controlador del motor ha alcanzado una posición de destino, se lo comunica al host con el
bit target_reached (bit 10 del objeto statusword). En este modo de funcionamiento el controlador de
motor se detiene cuando ha alcanzado el destino.
Secuencia de órdenes de posicionamiento
Cuando el controlador de motor ha alcanzado un destino, empieza inmediatamente el desplazamiento
al siguiente destino. La transición puede ser fluida, es decir, sin que el controlador de motor se deten-
ga. Estos dos métodos se controlan mediante los bits new_set_point y change_set_immediatly en el
objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto statusword. La relación entre estos bits es de
pregunta-respuesta. Así es posible preparar una orden de posicionamiento mientras aún se está
ejecutando otra.
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6086
h
motion_profile_type
VAR
INT16
rw
yes
–
0, 2
0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a