Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 29

3 Método de acceso CANopen
Objeto
Transmit_mask_high y
transmit_mask_low
Tab. 3.5 Descripción de los objetos
xxx_mapped_object
Índice principal (hex)
Subíndice (hex)
Longitud del objeto (hex)
Tab. 3.6 Formato de la información de mapeado
Para simplificar el mapeado se ha determinado el procedimiento siguiente:
1. El número de objetos mapeados se pone a 0.
2. Se autoriza la escritura de los parámetros first_mapped_object ... fourth_mapped_object (la lon-
gitud total de todos los objetos no resulta relevante en este momento).
3. El número de objetos mapeados se activa con un valor entre 1 ... 4. Ahora la longitud de todos estos
objetos no debe ser superior a 64 bits.
Valor Significado
01 – F0 SYNC Message
h h
El valor numérico indica cuántos mensajes SYNC deben haberse
recibido antes de que el PDO
– sea enviado (T-PDO) o bien
– sea evaluado (R-PDO).
FE Cíclico
h
El PDO de transferencia es actualizado y enviado cíclicamente por el
controlador del motor. El período de tiempo lo determina el objeto
inhibit_time.
Los Receive PDO, en cambio, son evaluados inmediatamente después
de su recepción.
FF Cambio
h
El PDO de transferencia se envía cuando en los datos del PDO se ha
modificado como mínimo 1 bit.
Además, con inhibit_time se puede determinar la distancia mínima
entre los envíos de dos PDO en pasos de 100 μs.
Tab. 3.7 Tipo de transmisión
No está permitido el uso de todos los demás valores.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
Observación
Si se selecciona "Modificación" como transmission_type, el TPDO se
envía siempre que al menos 1 bit del TPDO varía. No obstante, a
menudo es necesario que el TPDO sólo se envíe cuando varían ciertos
bits. De ahí que el TPDO se pueda dotar de una máscara: para evaluar
si el PDO ha variado, sólo se tendrán en cuenta los bits del TPDO que
estén activados a "1" en la máscara. Dado que esta función es es-
pecífica del fabricante, el valor predeterminado de todos los bits de
las máscaras está activado.
[Bit] 16
[Bit] 8
[Bit] 8
Permitido en
TPDO
RPDO
TPDO
(RPDO)
TPDO
29