Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 4

CMMP-AS-...-M3/-M0
3.8 Heartbeat (Error Control Protocol)
3.8.1 Cuadro general
3.8.2 Estructura del mensaje Heartbeat
3.8.3 Descripción de los objetos
3.9 Nodeguarding (Error Control Protocol)
3.9.1 Cuadro general
3.9.2 Estructura de los mensajes Nodeguarding
3.9.3 Descripción de los objetos
3.9.4 Objeto 100Dh: life_time_factor
3.9.5 Tabla de los Identifier
4 EtherCAT con CoE
4.1 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Interfaz EtherCat CAMC-EC
4.3 Montaje de la interfaz EtherCAT en el controlador
4.4 Asignación de clavijas y especificaciones de cables
4.5 Interfaz de comunicación CANopen
4.5.1 Configuración de la interfaz de comunicación
4.5.2 Objetos nuevos y modificados en CoE
4.5.3 Objetos no compatibles en CoE
4.6 Máquina de estado de comunicación
4.6.1 Diferencias entre las máquinas de estado de CANopen y EtherCAT
4.7 Trama SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Trama PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Control de errores
4.10 Trama de emergencia
4.11 Archivo de descripción de equipos XML
4.11.1 Estructura básica del archivo de descripción de equipos
4.11.2 Configuración de PDO de recepción en el nodo RxPDO
4.11.3 Configuración del PDO de transmisión en el nodo TxPDO
4.11.4 Órdenes de inicialización a través del nodo "Mailbox"
4.12 Sincronización (Distributed Clocks)
5 Ajustar parámetros
5.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros
5.2 Ajustes de compatibilidad
5.3 Factores de conversión (Factor Group)
5.4 Parámetros de paso de salida
5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor
5.6 Regulador de velocidad
5.7 Controlador de posición (Position Control Function)
5.8 Limitación de valor nominal
4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo - GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES - 1304a
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
44
44
44
45
45
45
46
47
47
48
48
48
50
50
51
52
54
61
62
64
65
66
68
68
69
69
71
73
73
74
75
75
79
81
91
98
106
108
120