Especificación Sincrónica De La Posición (Interpolated Position Mode) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

7 Modos de funcionamiento
7.4 Especificación sincrónica de la posición (Interpolated Position Mode)
7.4.1 Cuadro general
El Interpolated Position Mode (IP) permite la especificación de valores nominales de posición en una
aplicación multiaxial del controlador del motor. Para ello un control de nivel superior especifica teleg-
ramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de tiempo (inter-
valo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del regulador de
posición, el controlador de motor interpola de forma autónoma los valores de datos entre dos valores
de posición especificados, como se muestra en la siguiente gráfica.
Posición
1
Intervalo de sincronización
Fig. 7.22 Orden de posicionamiento interpolación lineal entre dos valores de datos
A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el interpolated position mode.
Después se describen detalladamente la activación y la secuencia de parametrización.
7.4.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto
60C0 VAR
h
60C1 REC
h
60C2 REC
h
60C3 ARRAY
h
60C4 REC
h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
1
2
Nombre
interpolation_submode_select
interpolation_data_record
interpolation_time_period
interpolation_sync_definition
interpolation_data_configuration
2
Intervalo de regulación de posición
t
Tipo Attr.
INT16 rw
rw
rw
UINT8 rw
rw
197