Máquina De Estado De Comunicación - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

4 Interfaz EtherCAT
4.6 Máquina de estado de comunicación
Como en casi todas las interfaces de bus de campo para controladores de motor, el master debe inicia-
lizar primero el slave conectado (aquí, el controlador de motor CMMP-AS-...-M3) para poder utilizarlo
en una aplicación. Con este fin se define una máquina de estado (state machine) para la comunicación
que establece una secuencia de manejo fija para una inicialización de ese tipo.
La máquina de estado también se define para la interfaz EtherCAT. Dicha máquina sólo puede cambiar
a estados determinados y éstos son iniciados siempre por el master. Un slave no puede cambiar de
estado por sí mismo. Los estados y los cambios permitidos se describen en las tablas y en las figuras
siguientes.
Estado Descripción
Power ON El equipo se ha conectado. Se inicializa automáticamente y pasa directamente
al estado "Init".
Init En este estado, el master sincroniza el bus de campo EtherCAT. Esta operación
incluye el establecimiento de la comunicación asíncrona entre master y slave
(protocolo de telegramas de correo electrónico) pero todavía no hay
comunicación directa entre ellos.
La configuración se inicia y los valores guardados se cargan. Cuando todos los
equipos conectados al bus están configurados, se cambia al estado "Pre-
Operational".
Pre-Operational En este estado, la comunicación asíncrona entre el master y el slave está ac-
tivada. El master utiliza este estado para establecer una posible comunicación
cíclica a través de PDO y para efectuar las parametrizaciones necesarias a través
de la comunicación acíclica.
Si este estado se ha ejecutado sin errores, el master pasa al estado "Safe-
Operational".
Safe-Operational Este estado se utiliza para poner en estado seguro todos los equipos conec-
tados al bus EtherCAT. El slave envía valores reales al master, pero ignora los
valores nominales nuevos del master y utiliza valores por defecto en su lugar.
Si este estado se ha ejecutado sin errores, el master pasa al estado "Opera-
tional".
Operational En este estado, la comunicación acíclica y cíclica están activas. El master y el
slave intercambian datos de valores nominales y reales. En este estado, el
CMMP-AS-...-M3 se puede habilitar y desplazar por medio del protocolo CoE.
Tab. 4.9 Estados de la máquina de estado de comunicación
Entre cada uno de los estados de la máquina de estado de comunicación sólo pueden darse transic-
iones conforme a lo indicado en Fig. 4.3:
62 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a