Configuración Del Pdo De Transmisión En El Nodo Txpdo; Órdenes De Inicialización A Través Del Nodo "Mailbox - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

4 Interfaz EtherCAT
4.11.3 Configuración del PDO de transmisión en el nodo TxPDO
El nodo TxPDO sirve para determinar la asignación de los PDO de transmisión y su asignación a un canal
del Sync Manager. La configuración coincide con la de los Receive PDO descrita en la sección 4.11.2
"Configuración de los Receive PDO en el nodo RxPDO" a diferencia de que el nodo "Name" del PDO se
debe ajustar al valor "Inputs" en vez de "Outputs".
4.11.4 Órdenes de inicialización a través del nodo "Mailbox"
El nodo "Mailbox" del archivo de descripción de equipos sirve para describir objetos CANopen a través
del master en el slave durante la fase de inicialización. Las órdenes y los objetos que se deben describir
aquí se determinan mediante entradas especiales. En dichas entradas se determina la transición de
fase en la que debe describirse este valor. Además, esta entrada incluye el número de objeto (índice y
subíndice), el valor de datos que se debe escribir y un comentario.
Formato de una entrada típica:
<InitCmd>
<Transition>PS</Transition>
<Index#x6060</Index>
<SubIndex>0</SubIndex>
<Data>03</Data>
<Comment>velocity mode</Comment>
</InitCmd>
En el ejemplo anterior, el modo de funcionamiento en el objeto "modes_of_operation" se ajusta a
"regulación de la velocidad" durante la transición de estado PS de "Pre-Operational" a "Safe Operat-
ional". Significado de los subnodos:
Nombre del nodo Significado
Transition Nombre de la transición de estado en cuya aparición se
debe ejecutar esta orden (
"Máquina de estado de comunicación")
Index Índice del objeto CANopen que debe escribirse.
Subindex Subíndice del objeto CANopen que debe escribirse.
Data Valor de datos que debe escribirse en forma de valor he-
xadecimal.
Comment Comentario relativo a la orden.
Tab. 4.19 Elementos del nodo "InitCmd"
Importante:
En un archivo de descripción de equipos para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 ya
existen algunas entradas en esta sección. Es obligatorio mantener estas entradas y el
usuario no debe modificarlas.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
capítulo 4.6
Adaptable
Sí
Sí
Sí
Sí
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