Cuadro General; Estructura Del Emergency Message - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

3 Método de acceso CANopen
3.5.1

Cuadro general

Cuando se produce un error, o bien cuando se efectúa un acuse de recibo del error, el regulador envía
un EMERGENCY Message (mensaje de emergencia). El identificador de este mensaje está formado por
el identificador 80 y el número de nodo del regulador afectado.
h
Después de un Reset (reinicio) el regulador se encuentra en el estado sin errores "Error free" (que vuel-
ve a abandonar de inmediato en caso necesario si hay un error presente desde el principio). Se pueden
producir las transiciones de estado siguientes:
N.° Causa
0 Inicialización concluida
1 Se produce un error
2 Acuse de recibo del error
3 Se produce un error
4 Acuse de recibo del error
Tab. 3.8 Posibles transiciones de estado
3.5.2

Estructura del EMERGENCY Message

En caso de error, el controlador del motor envía un EMERGENCY Message (mensaje de emergencia).
El identificador de dicho mensaje está formado por el identificador 80
trolador del motor afectado.
El EMERGENCY Message consta de ocho bytes de datos, los dos primeros de los cuales contienen un
error_code cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. El tercer byte contiene otro código de
error (objeto 1001 ). Los otros cinco bytes contienen ceros.
h
38
Error free
1
Error occured
2
Significado
No había ningún error y se ha producido uno. Se envía un
EMERGENCY Telegram (telegrama de emergencia) con el
código del error que se ha producido.
Se intenta acusar recibo del error (
han eliminado todas las causas.
Ya había un error y se ha producido otro error. Se envía un
EMERGENCY Telegram con el código de error del error nuevo.
Se intenta una validación de error y todas las causas han sido
eliminadas. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de
error 0000.
0
4
3
y el número de nodo del con-
h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
cap. 6.1.5), pero no se