Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 159

6 Mando del equipo (Device Control)
SWITCH_ON_DISABLED. En este estado la comunicación CAN es completamente operativa y el con-
trolador del motor puede ser parametrizado (p. ej., se puede ajustar el modo de funcionamiento
"Regulación de la velocidad"). El paso de salida está desconectado y por lo tanto el eje puede girar
libremente. A través de las transiciones de estado 2, 3, 4, lo que en principio equivale a la ha-
bilitación del regulador CAN, se llega al estado OPERATION_ENABLE. En este estado el paso de salida
está conectado y el motor se regula según el modo de funcionamiento ajustado. Por este motivo es
imprescindible asegurarse previamente de que el accionamiento está bien parametrizado y de que un
valor nominal correspondiente es igual a cero.
La transición de estado 9 equivale a la desconexión de la habilitación, es decir, un motor que aún esté
en funcionamiento se detendrá lentamente de manera no regulada.
Cuando aparece un error, se salta al estado FAULT (desde cualquier estado). Según la gravedad del
error se pueden ejecutar previamente ciertas acciones, como, p. ej., un frenado de emergencia
(FAULT_REACTION_ACTIVE).
Para ejecutar las transiciones de estado mencionadas deben activarse ciertas combinaciones de bits
en controlword (ver abajo). Los 4 bits inferiores de controlwords se evalúan conjuntamente para
originar una transición de estado.
A continuación se describen únicamente las transiciones de estado más importantes 2, 3, 4, 9 y
aE. Hallará una tabla con todos los estados y transiciones de estado posibles al final de este capítulo.
La tabla siguiente contiene en la primera columna la transición de estado deseada y en la segunda los
requerimientos que se deben cumplir para ésta (en general una orden del host, que se indica aquí con
un marco). En la tercera columna se puede ver cómo se genera esta orden, es decir, qué bits se deben
activar en controlword (x = irrelevante).
N.° Se ejecuta cuando
Primero habilit. regulador y
2
paso de salida + comando
Shutdown
3
Comando Switch On
4
Comando Enable Operation
9
Comando Disable Voltage
Error eliminado + comando
aE
Fault Reset
Tab. 6.2 Transiciones de estado más importantes del controlador de motor
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
Combinación de bits (controlword)
Bit
Shutdown =
Switch On =
Enable Operation =
Disable Voltage =
Fault Reset =
Acción
3 2 1 0
x 1 1 0 Ninguna
Conexión del paso de
x 1 1 1
salida
Regulación según el
modo de funcionam-
1 1 1 1
iento ajustado
Se bloquea el paso de
salida.
x x 0 x
El motor puede girar
libremente.
Bit 7 =
Confirmación de error
0 1
159