Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 198

7 Modos de funcionamiento
Objetos relacionados de otros capítulos
Index Objeto
6040 VAR
h
6041 VAR
h
6093 ARRAY
h
6094 ARRAY
h
6097 ARRAY
h
Objeto 60C0 : interpolation_submode_select
h
Mediante el objeto interpolation_submode_select se determina el tipo de interpolación. Actualmente
sólo está disponible la variante específica del fabricante "Interpolación lineal sin buffer".
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Valor Tipo de interpolación
-2 Interpolación lineal sin buffer
Objeto 60C1 : interpolation_data_record
h
El objeto interpolation_data_record representa el registro de datos en sí. Consta de una entrada para el
valor de posición (ip_data_position) y una palabra de control (ip_data_controlword) que indica si el
valor de posición se debe interpretar de manera absoluta o relativa. La indicación de la palabra de con-
trol es opcional. Si no se especifica, el valor de posición se interpretará como absoluto. Si debe indicar-
se también la palabra de control, por motivos de consistencia de datos debe escribirse primero el
subíndice 2 (ip_data_controlword) y después el subíndice 1 (ip_data_position) ya que internamente la
aceptación de datos se inicia con acceso de escritura a ip_data_position.
Index
Name
Object Code
No. of Elements
198
Nombre
controlword
statusword
position_factor
velocity_encoder_factor
acceleration_factor
60C0
h
interpolation_submode_select
VAR
INT16
rw
yes
–
-2
-2
60C1
h
interpolation_data_record
RECORD
2
Tipo Capítulo
INT16 6 Mando del equipo
UINT16 6 Mando del equipo
UINT32 5.3 Factores de conversión
UINT32 5.3 Factores de conversión
UINT32 5.3 Factores de conversión
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a