Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 14

2 CANopen [X4]
CAN-Shield
CAN-GND
CAN L
CAN H
120
Fig. 2.1 Ejemplo de cableado
– Por principio, la interconexión de los nodos individuales de la red adopta de la forma de una línea,
de modo que el cable CAN va pasando en bucle de un controlador a otro (
– En ambos extremos del cable CAN debe haber una resistencia de terminación de 120 Ω ±5 % exac-
tamente. Es habitual que las tarjetas CAN o los PLC ya tengan instalada una resistencia de termina-
ción de este tipo, lo que resulta conveniente tener en cuenta.
– Para el cableado se debe usar un cable apantallado que tenga exactamente dos pares de conduc-
tores trenzados.
Para la conexión entre CAN H y CAN L se utiliza un par de conductores trenzados. Los conductores
del otro par se usan conjuntamente para CAN-GND. El apantallamiento del cable se debe guiar por
las conexiones CAN-Shield de todos los nodos. (Al final de este capítulo puede encontrar una tabla
que recoge las especificaciones técnicas de los cables que se pueden utilizar).
– Se desaconseja el uso de conectores intercalados en el cableado del bus CAN. No obstante, si no
queda más remedio que recurrir a esa opción, hay que tener en cuenta que para conectar el apan-
tallado del cable se deben utilizar cajas de enchufe que sean metálicas.
– A fin de que el acoplamiento de interferencias sea lo más reducido posible, es fundamental evitar
que el tendido de los cables del motor discurra en paralelo con el de los cables de señal. Los cables
del motor deben cumplir la especificación. Los cables del motor se deben apantallar y conectar a
tierra debidamente.
– Para más información sobre la estructura de un cableado de bus CAN sin interferencias, véase el
documento Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0, de Robert Bosch GmbH,
1991.
Característica
Pares de conductores
Sección del conductor
Blindaje
Resistencia del bucle
Impedancia
Tab. 2.2 Especificaciones técnicas del cable del bus CAN
14
CAN-Shield
CAN-GND
CAN L
CAN H
Valor
– 2
2
[mm ] 0,22
– Sí
[Ω / m] 0,2
[Ω 100...120
CAN-Shield
CAN-GND
Fig. 2.1).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
CAN L
CAN H
120