Descripción De Los Objetos - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

3 Método de acceso CANopen
Identificador Número de bytes de datos (aquí 8)
601 Len
h
De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos describen
los ajustes necesarios para ello.
3.3.1 Descripción de los objetos
Objeto
COB_ID_used_by_PDO
number_of_mapped_objects
first_mapped_object ...
fourth_mapped_object
transmission_type e
inhibit_time
28
D0 D1 D2 D3
Inicio del valor real de
la posición (D0 ... D3)
Observación
En el objeto COB_ID_used_by_PDO se debe introducir el identificador
al que se debe enviar el PDO correspondiente o el que debe recibirlo.
Si bit 31 está activo, significa que el PDO correspondiente está desac-
tivado. Es el valor predeterminado para todos los PDO.
Únicamente se permite modificar el COB-ID si el PDO está desac-
tivado, es decir, si el bit 31 está activo. De ahí que sólo se permita
escribir un identificador distinto del ajustado actualmente en el
regulador si el bit 31 está activo al mismo tiempo.
Si el bit 30 está activo cuando se lee el identificador, indica que el
objeto no se puede consultar por medio de una trama remota. Este
bit se ignora durante la escritura y siempre está activo durante la
lectura
Este objeto indica cuántos objetos se deben mapear en el PDO cor-
respondiente. Se deben tener en cuenta las restricciones siguientes:
Por cada PDO se pueden mapear 4 objetos como máximo
Un PDO puede tener como máximo 64 bits (8 bytes).
Para cada objeto que se deba incluir en el PDO, se debe comunicar al
controlador del motor el índice, el subíndice y la longitud correspon-
dientes. La especificación de la longitud debe coincidir con la del
Object Dictionary. No es posible mapear partes de un objeto.
La información de mapeado presenta el formato siguiente
Para cada PDO se puede determinar qué evento provoca el envío
(Transmit PDO) o la evaluación (Receive PDO) de un mensaje.
Tab. 3.7
D4 D5 D6 D7
Inicio del valor real del número
de revoluciones (D4 ... D7)
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
Tab. 3.6