Modo De Funcionamiento Recorrido De Referencia (Homing Mode) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

7 Modos de funcionamiento
Valor Significado
-1 Modo de funcionamiento no válido o cambio de modo de funcionamiento
-11 User Position Mode
-13 User Velocity Mode
-14 User Torque Mode
1 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)
3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)
4 Profile Torque Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)
6 Homing Mode (recorrido de referencia)
7 Interpolated Position Mode
El modo de funcionamiento puede activarse exclusivamente a través del objeto
modes_of_operation. Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar
cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el
objeto modes_of_operation_display. Durante ese tiempo puede visualizarse brevemente
"modo de funcionamiento no válido" (-1).
7.2

Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode)

7.2.1 Cuadro general
En este capítulo se describe cómo el controlador de motor busca la posición inicial (también llamada
punto de base, punto de referencia o punto cero). Existen distintos métodos para determinar esta
posición, en los que se pueden utilizar los limitadores de carrera al final del margen de posicionado o
bien un interruptor de referencia (interruptor de punto cero) dentro del recorrido de desplazamiento
posible. Para alcanzar una reproducibilidad lo más alta posible, en algunos métodos se puede incluir el
impulso de puesta a cero del transductor angular utilizado (resolver, encoder incremental, etc.).
controlword
homing_speeds
homing_acceleration
homing_offset
Fig. 7.1 El recorrido de referencia
El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de referencia. Con el
objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del accionamiento a cualquier punto.
180
Homing
staturword
position_demand_value
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a