Delta-Picker 3D - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.7 Cinemática
3.7.7.3

Delta-picker 3D

La cinemática "Delta-picker 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están
diseñados como cinemática paralela.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la
cinemática:
La cinemática consta de tres ejes rotatorios A1, A2 y A3.
La cinemática está modelada de forma suspendida y consta de una placa de unión superior,
tres brazos superiores y una placa de unión inferior. Los ejes para mover los brazos (ejes
A1, A2 y A3) están fijados a la placa de unión superior. Los brazos superiores y las juntas
de unión unen la placa de unión superior con la inferior. La herramienta cuelga de la placa
de unión inferior. Las estructuras en forma de paralelogramo de las juntas de unión
sostienen la placa de unión inferior en paralelo al plano xy del KCS.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA