Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 81

Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento
(Página 125) de los ejes:
● Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
● Eje A2: -180.0° ≤ α2 < 180.0°
● Eje A3: -180.0° ≤ α3 < 180.0°
Nota
Posiciones singulares
La cinemática tiene posiciones singulares (Página 128).
Existe una posición singular cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS)
se encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). En esta zona
no es posible la transformación hacia atrás.
El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, posiciones de la articulación admisibles y
no válidas para la transformación:
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.7 Cinemática
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