Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 87

Para la orientación puede especificarse un ángulo mayor de 360°. No obstante, la
coordenada A del punto de operación de la herramienta (TCP) se representa en el rango
de -180° a +180°.
Nota
Posiciones singulares
La cinemática tiene posiciones singulares (Página 128).
Existe una posición singular cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS)
se encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). En esta zona
no es posible la transformación hacia atrás.
El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, posiciones de la articulación admisibles y
no válidas para la transformación:
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Posición de la articulación admisible
Posición de la articulación no válida para la transformación
Principios básicos
3.7 Cinemática
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