Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 67

El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy):
● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
● La posición cero u origen de la cinemática
● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva/negativa de la cinemática
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en la base de la cinemática.
El sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra al final del eje A3.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Posición cero de la cinemática
Elongación de la cinemática en sentido positivo con α1 = 30.0° con posición positiva de la
articulación con α2 = 75.0°
Elongación de la cinemática en sentido negativo con α1 = -60.0° y posición negativa de la
articulación con α2 = -45.0°
α1 Elongación del eje A1 en sentido positivo con α1 = 30.0°
Elongación del eje A1 en sentido negativo con α1 = -60.0°
α2 La elongación del eje A2 en sentido positivo con α2 = 75.0° da como resultado una
posición de la articulación positiva.
La elongación del eje A2 en sentido negativo con α2 = -45.0° da como resultado una
posición de la articulación negativa.
Principios básicos
3.7 Cinemática
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