Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 40

Principios básicos
3.7 Cinemática
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista frontal:
● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
● La posición cero u origen de la cinemática
● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva de la cinemática
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la
cinemática (KNP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida
(FCS) se encuentra a la distancia LF de la posición cero del eje A2.
La posición 0.0 en el objeto tecnológico interconectado en cada caso define las posiciones
cero de los ejes A1 y A2 en el KCS. Con las longitudes L1 y L2 se definen las distancias de
las posiciones cero de los ejes A1 y A2 con respecto al punto cero (origen) de la cinemática.
En la posición cero del eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje x del KCS.
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Posición cero de la cinemática
L1 En la posición cero del eje A1:
Distancia del FCS con respecto al punto cero (origen) de la cinemática (KNP) en senti-
do x del KCS
L2 En la posición cero del eje A2:
Distancia del FCS con respecto al KNP y longitud de la brida LF en sentido z del KCS
LF Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS
Elongación de la cinemática
x Elongación del eje A1 en sentido x positivo
1
z Elongación del eje A2 en sentido z positivo
1
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA