Scara; Scara 3D Con Orientación - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

3.7.5

SCARA

3.7.5.1 SCARA 3D con orientación
La cinemática "SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 3D con orientación"
soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad. Los ejes están diseñados como
cinemática serial.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica
de la cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
● Un eje rotatorio A1 con rotación en torno al eje z del sistema de coordenadas
de la cinemática (KCS)
● Un eje rotatorio A2 a la distancia L2 con respecto a A1 con una rotación en torno a z
del KCS
● Un eje lineal A3 a la distancia L3 con respecto a A2 con movimiento en sentido z
del KCS
● Un eje rotatorio A4 (eje de orientación) con rotación en torno a z en el KCS
La cinemática consta de una base y de dos palancas para la alineación horizontal, unidas
mediante articulaciones rotativas (ejes A1 y A2). Al final de este brazo articulado se fija un
eje lineal (eje A3) para la alineación vertical. La herramienta está fijada al final del eje lineal.
El eje de orientación A4 permite el movimiento rotatorio de la herramienta.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.7 Cinemática
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