Mc_Movelinearrelative V4; Mc_Movelinearrelative: Posicionamiento Relativo De La Cinemática Con Movimiento De Trayectoria Lineal V4 - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Instrucciones
9.1 Movimientos de la cinemática
9.1.5

MC_MoveLinearRelative V4

9.1.5.1 MC_MoveLinearRelative: Posicionamiento relativo de la cinemática con movimiento de
trayectoria lineal V4
Descripción
La instrucción "MC_MoveLinearRelative" de Motion Control desplaza una cinemática con un
movimiento lineal con respecto a la posición existente al iniciar la ejecución de la orden.
También se desplaza la orientación cartesiana de forma relativa.
Con los parámetros "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" y "Jerk" se especifica el
comportamiento dinámico del movimiento. Para la dinámica del movimiento de orientación
se utilizan los valores estándar configurados en "Objeto tecnológico > Configuración >
Parámetros avanzados > Preajuste de dinámica":
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk
Se aplica a
● Cinemática
Requisitos
● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
● Los ejes interconectados están habilitados.
● Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej.
"MC_MoveVelocity").
Comportamiento de relevo
Con el parámetro "TransitionParameter[1]" se especifica a qué distancia del punto de
destino de la orden de movimiento anterior se suaviza la transición a la nueva orden de
movimiento.
El comportamiento de relevo para órdenes "MC_MoveLinearRelative" se describe en el
capítulo "Comportamiento de relevo V4: Órdenes de movimiento de cinemática
(Página 273)".
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA