Movimientos De La Cinemática; Descripción Abreviada De Los Movimientos De La Cinemática; Sistema De Referencia - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

3.9 Movimientos de la cinemática
3.9.1 Descripción abreviada de los movimientos de la cinemática
Los movimientos de la cinemática son los que mueven la cinemática a través del espacio
tridimensional. Planifique el movimiento de la cinemática con antelación. Tenga en cuenta lo
siguiente:
● Puntos alcanzables por la cinemática
● Zonas
● Zonas de transformación
● Espacios de posición de la articulación
● Final de carrera por software de los ejes
El movimiento de orientación es el movimiento de la orientación cartesiana y se desarrolla
de forma simultánea al movimiento de la cinemática. Si se suaviza la transición entre los
movimientos, lo mismo ocurrirá con el movimiento de orientación. Si se detiene el
movimiento de la cinemática, se detendrá también el movimiento de orientación.

Sistema de referencia

La posición de destino y la orientación de destino que se especifiquen para un movimiento
de la cinemática pueden estar referidas al sistema de coordenadas universal (WCS) o a un
sistema de coordenadas de objeto (OCS).
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
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