Transiciones De Movimientos Circulares - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Transiciones de movimientos circulares

Con las instrucciones de Motion Control "MC_MoveCircularAbsolute" (Página 236) y
"MC_MoveCircularRelative" (Página 245) se recorre una cinemática con un movimiento
circular. Con el parámetro "BufferMode" puede establecerse el tipo de transición del
movimiento y con el parámetro "TransitionParameter[1]" la distancia de suavizado de
transición. Tomando un movimiento lineal y otro circular como ejemplo, la siguiente tabla
ilustra el efecto de estos parámetros en la transición del movimiento:
Distancia de suavizado de
transición ("Transition-
Parameter[1]")
Irrelevante
d > 0.0
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Transición del movimiento ("BufferMode")
"BufferMode" = 1
"BufferMode" = 2, 5
6.5 Preparación del movimiento con varias órdenes
Descripción
Encadenar el movimiento
El movimiento lineal en curso continúa
hasta el final y la cinemática se para.
Seguidamente se ejecuta el movimiento
circular.
Suavizar la transición del movimiento
Cuando se alcanza la distancia de
suavizado de transición hasta la posición
de destino, el movimiento lineal en curso
se transforma suavemente en el
movimiento circular.
Con "BufferMode" = 2 se transforman
suavemente ambas órdenes de
movimiento a menor velocidad y con
"BufferMode" = 5 lo hacen a mayor
velocidad.
Programación
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