Variables Del Delta-Picker - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

3.7.7.6

Variables del Delta-picker

Delta-picker 2D
Las cinemáticas Delta-picker 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto
tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
Delta-picker 3D
Las cinemáticas Delta-Picker 3D se definen mediante las siguientes variables del objeto
tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Valores Descripción
15 Delta-picker 2D
16 Delta-picker 2D con orientación
de 0.0 a 1.0E12 Distancia D1 (radio de la placa de unión superior)
de 0.001 a 1.0E12 Longitud L1 de los brazos superiores
de 0.001 a 1.0E12 Longitud L2 de las juntas de unión
de 0.0 a 1.0E12 Distancia D2 (radio de la placa de unión inferior)
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia LF del FCS con respecto a la placa de unión
inferior en sentido z negativo del KCS
Valores Descripción
17 Delta-picker 3D
18 Delta-picker 3D con orientación
de 0.0 a 1.0E12 Distancia D1 (radio de la placa de unión superior)
de 0.001 a 1.0E12 Longitud L1 de los brazos superiores
de 0.001 a 1.0E12 Longitud L2 de las juntas de unión
de 0.0 a 1.0E12 Distancia D2 (radio de la placa de unión inferior)
90.001° a 179.998° Ángulo β1 entre los ejes A1 y A2
90.001° a 179.998° Ángulo β2 entre los ejes A2 y A3
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia LF del FCS con respecto a la placa de unión
inferior en sentido z negativo del KCS
Principios básicos
3.7 Cinemática
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