Roller-Picker 3D Con Orientación (Vertical) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

3.7.4.4 Roller-picker 3D con orientación (vertical)
La cinemática "Roller-picker 3D con orientación (vertical)" admite cuatro ejes y cuatro
grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación
típica de la cinemática:
La cinemática consta de un sistema de rodillos de reenvío y los siguientes ejes:
● Dos ejes rotatorios A1 y A2
● Un eje lineal A3 en sentido y del KCS
● Un eje rotatorio A4 (eje de orientación) con rotación en torno a z en el KCS
Cuando los ejes A1 y A2 giran en el mismo sentido, la brida se desplaza horizontalmente en
sentido x del KCS. Cuando los ejes A1 y A2 giran en sentido opuesto, la brida se desplaza
verticalmente en sentido z del KCS. El eje lineal de portal A3 desplaza horizontalmente el
sistema de rodillos de reenvío en sentido y del KCS. La cinemática hace posible una zona
de operación rectangular. El eje de orientación A4 permite la rotación de la herramienta.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.7 Cinemática
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