Mc_Definekinematicszone V4; Mc_Definekinematicszone: Definir Zona De La Cinemática V4 - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Instrucciones
9.2 Zonas
9.2.2

MC_DefineKinematicsZone V4

9.2.2.1 MC_DefineKinematicsZone: Definir zona de la cinemática V4
Descripción
Con la instrucción "MC_DefineKinematicsZone" de Motion Control se define una zona de la
cinemática con respecto al sistema de coordenadas de herramienta o brida. Como
consecuencia, las zonas definidas en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros
avanzados > Zonas" (<TO>.KinematicsZone[2..10]) no se modifican y vuelven a estar
disponibles tras reiniciar el objeto tecnológico. La variable "<TO>.StatusKinematicsZone" del
bloque de datos del objeto tecnológico contiene las zonas de la cinemática que son
efectivas actualmente.
La orden "MC_DefineKinematicsZone" se incorpora a la cadena de órdenes, con lo que es
efectiva para las órdenes de movimiento posteriores.
Con los parámetros "GeometryType" y "GeometryParameter" se definen el tipo de
geometría de la zona y su tamaño. Pueden definirse hasta nueve zonas de la cinemática.
La zona de cinemática 1 es el punto de operación de la herramienta (TCP) y no se puede
modificar.
Se aplica a
● Cinemática
Requisitos
● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
● Los ejes interconectados están habilitados.
● Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej.
"MC_MoveVelocity").
Comportamiento de relevo
● Una orden "MC_DefineKinematicsZone" es cancelada por una orden "MC_GroupStop".
● Una nueva orden "MC_DefineKinematicsZone" no cancela ninguna orden de Motion
Control en curso.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA