Configuración: Geometría (Robot Cilíndrico) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

5.2.3.6 Configuración: geometría (robot cilíndrico)
Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de
configuración "Geometría".
Parámetros de transformación
En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema
de coordenadas de la cinemática (KCS):
Campo
Longitud L1
Longitud L2
Longitud de la
brida LF
Acoplamiento mecánico de ejes
La transformación de la cinemática compensa los acoplamientos mecánicos configurados
de los ejes. Para el tipo de cinemática "Robot cilíndrico 3D con orientación", puede
configurarse el siguiente acoplamiento mecánico de los ejes:
● Acoplamiento mecánico del eje A4 al eje A2
En el campo "Factor de compensación", indique el factor de acoplamiento deseado.
Representación en el Trace de la cinemática
En estos campos, defina la escala en la que se mostrará la cinemática en el
Trace de la cinemática:
Campo
z mínima
z máxima
A3 máximo
Consulte también
Robot cilíndrico (Página 104)
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática
Descripción
En este campo, defina la distancia de la posición cero del eje A2 con respecto al
origen de la cinemática (KNP) en sentido z del KCS.
En este campo, defina la distancia del eje A3 con respecto al origen de la
cinemática en sentido y del KCS.
En este campo, defina la distancia del sistema de coordenadas de la brida
(FCS) con respecto al eje A3 en sentido z negativo del KCS.
Descripción
En este campo, defina el dimensionamiento de la cinemática en
sentido z negativo.
En este campo, defina el dimensionamiento de la cinemática en
sentido z positivo.
En este campo, defina la longitud de desplazamiento máxima del eje A3.
Configurar
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