Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 127

Ejemplo: Tipo de cinemática "SCARA"
Una cinemática "SCARA" tiene que mover un objeto de una paleta a otra. Por culpa de una
pared, la cinemática no puede alcanzar la segunda paleta a menos que el eje A2 cambie el
espacio de articulación.
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Posición cero de la cinemática
Elongación de la cinemática en sentido positivo con α1 = 45.0° con posición positiva de la
articulación con α2 = 120.0°
Elongación de la cinemática en sentido negativo con α1 = -45.0° con posición negativa de la
articulación con α2 = -120.0°
α1 Elongación del eje A1 en sentido positivo con α1 = 45.0°
Elongación del eje A1 en sentido negativo con α1 = -45.0°
α2 La elongación del eje A2 en sentido positivo con α2 = 120.0° da como resultado una
posición de la articulación positiva.
La elongación del eje A2 en sentido negativo con α2 = -120.0° da como resultado una
posición de la articulación negativa.
Principios básicos
3.8 Transformación de la cinemática
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