Acoplamientos Mecánicos (Dependen De La Cinemática); Transformación Para Cinemáticas Definidas Por El Usuario; Transformación De Usuario - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

3.8.2.5 Acoplamientos mecánicos (dependen de la cinemática)
Si se modifica la posición de un eje por el movimiento de otro eje de la cinemática, significa
que ambos ejes están acoplados mecánicamente. Pueden crearse acoplamientos
mecánicos entre dos ejes de cinemática debido al diseño constructivo. Por ejemplo, si en la
cinemática "SCARA" el eje de orientación está fijado al husillo de un eje lineal, con el
movimiento de este eje lineal cambiará la orientación.
La transformación de la cinemática compensa los acoplamientos mecánicos con un factor
de acoplamiento. En la configuración de la cinemática deben especificarse los
acoplamientos mecánicos y los factores de acoplamiento en función del tipo de cinemática.
3.8.3 Transformación para cinemáticas definidas por el usuario
3.8.3.1 Transformación de usuario
A diferencia de los tipos de cinemática predefinidos, en las cinemáticas definidas por el
usuario es este quien debe calcular la transformación en un programa propio. Como en los
tipos de cinemática predefinidos, el objeto tecnológico Cinemática asume las siguientes
tareas:
● Ejecución de las instrucciones de Motion Control
● Funciones de vigilancia
● Comunicación con los ejes interconectados
La transformación de usuario de las coordenadas cartesianas y las consignas específicas
de los ejes se programan en el bloque de organización MC-Transformation [OB98]. La
programación abarca la transformación de las posiciones y los valores dinámicos (velocidad,
aceleración, tirón). Los parámetros de una cinemática definida por el usuario se definen
libremente en las variables del objeto tecnológico Cinemática
"<TO>.Kinematics.Parameter[1..32]" o en "Objeto tecnológico > Configuración >
Geometría".
Si agrega el MC-Transformation [OB98] en el TIA Portal, se creará automáticamente el
bloque de datos de sistema "TransformationParameter" en "Bloques de programa > Bloques
de sistema > Recursos de sistema". En las propiedades del bloque de organización, en
"General > Transformación", MC-Transformation [OB98] indica el número del bloque de
datos del sistema "TransformationParameter". En el bloque de datos del sistema
"TransformationParameter", escriba y lea los datos específicos de los ejes o los datos
cartesianos de la cinemática que vaya a transformarse.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.8 Transformación de la cinemática
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