Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 238

Instrucciones
9.1 Movimientos de la cinemática
Parámetro
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveCircularAbsolute" de
Motion Control:
Parámetro
AxesGroup
Execute
CircMode
AuxPoint
AuxPoint[1]
AuxPoint[2]
AuxPoint[3]
EndPoint
EndPoint[1]
EndPoint[2]
EndPoint[3]
EndPoint[4]
PathChoice
238
Declaración Tipo de datos
INPUT TO_Kinematics
INPUT BOOL
INPUT DINT
INPUT ARRAY [1..3]
OF LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT ARRAY [1..4]
OF LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT DINT
Valor Descripción
predeterminado
- Objeto tecnológico
FALSE TRUE
0 Definición de la trayectoria circular
0
1
2
- Punto auxiliar de la trayectoria circular
Si "CircMode" = 0: punto en la trayectoria
•
circular
Si "CircMode" = 1: punto medio de la
•
trayectoria circular
Si "CircMode" = 2: Irrelevante
•
0.0 Coordenada x
0.0 Coordenada y
0.0 Coordenada z
- Posición de destino en el sistema de referen-
cia indicado
Si "CircMode" = 1: Solo es relevante
EndPoint[4] (eje de orientación)
0.0 Coordenada x
0.0 Coordenada y
0.0 Coordenada z
0.0 Coordenada A
0 Orientación de la trayectoria circular
Si "CircMode" = 0: Irrelevante
Si "CircMode" = 1:
0
1
Si "CircMode" = 2:
0
1 Segmento circular negativo más corto
2 Segmento circular positivo más largo
3 Segmento circular negativo más largo
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Inicio de la orden con flanco
ascendente
El vector de posición indicado en el
parámetro "AuxPoint" define un
punto en la trayectoria circular.
La posición indicada en el parámetro
"AuxPoint" define el centro del círcu-
lo.
Los parámetros "Radius" y
"EndPoint" definen el segmento
circular.
Sentido de giro positivo
Sentido de giro negativo
Segmento circular positivo más corto