Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 53

El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la
cinemática (KNP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida
(FCS) está entre los ejes A1 y A2.
La posición 0.0 en el objeto tecnológico interconectado en cada caso define la posición cero
de los ejes A1 y A2. Con las longitudes L1 y L2 se define la posición del FCS con posición
cero de los ejes A1 y A2. El FCS se desplaza en sentido z negativo del KCS en toda la
longitud LF. En la posición cero del eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje x
del KCS.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 125)
de los ejes.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.7 Cinemática
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