Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 252

Instrucciones
9.1 Movimientos de la cinemática
Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearRelative" (A1).
En el instante
"MC_MoveCircularRelative" no tiene un efecto de relevo, la orden A2 se incorpora a la
cadena de órdenes.
En el instante
orden A2. Puesto que para la orden A2 está ajustado "BufferMode = 2", la transición del
movimiento se suaviza con la velocidad más baja de ambas órdenes y la distancia de
suavizado de transición d
por el radio r y el punto final (x
notifica la finalización de la orden A2 mediante "Done_2".
252
①
se inicia una orden "MC_MoveCircularRelative" (A2). Puesto que la orden
②
se notifica la finalización de la orden A1 mediante "Done_1" y se inicia la
. El movimiento circular se especifica con "CircMode = 2" pasando
1
|y |z ). En cuanto se alcanza la posición de destino se
2 2 2
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA